1、以五工序的自动冲压机械手连线为例，可拆分为13个动作单元：拆垛、传输清洗对中、1个上料冲压机械手、5个各包含前后冲压机械手的冲床、4个冲床间的冲压机械手和1个下料冲压机械手。（四工序冲压自动化连线则可拆分为11个单元。）
 
 
2、各动作单元在最佳状态下的无等待动作循环周期均可独自测量、优化：


a．拆垛单元的动作循环为：机械手从料垛上抓料、升起、旋转、放料、返回、下降、再抓料；


b．传输清洗对中单元的动作循环为：板料随皮带起动、经清洗至对中台静止、对中、被机械手抓起、皮带再起动；


c．上料冲压机械手单元的动作循环为：上料冲压机械手从对中台上抓起板料、送进模腔、放下、退出、再抓下一张料；


d．冲床单元的各动作循环为：滑块下行、至下死点完成冲压、从下死点升起、下料机械手进模、抓料、出模、送料机械手进模、放料、出模、滑块再次下行；


e．冲床间冲压机械手的动作循环为：进前冲床模腔、抓料、出模、运行至后道工序的冲床模腔、放料、空手返回至前冲床模具边；


f．下料冲压机械手的动作循环为：从最后一台冲床的模腔里抓起完成全部工序的冲压产品、出模、将之放在皮带上、返回模具边。
 
 
3、联线后各动作单元的衔接会自动协调配合，无需人工另外调试。
 
 
各单元SPM的优化内容与措施：
 
 
1、拆垛单元：


a.机械手各步动作速度应在程序里合理调整设定，而不是用手持编程器上的“倍率”进行调控。用后者降速时会使空手返程的速度也一起降低。


b.板料在料架上以中心定位、所有料架在小车上以中心定位，这样所有板料的拆垛程序可统一为一个。


c. 机械手手腕上可增设高速下探新料垛第一张板料用的传感器，可缩短料垛切换时间。
 
 
2、传输清洗对中单元：


a．传输皮带应速度快而可立即制动。


b．如可在拆垛-对中位的连线中间再增加一备料位可大大缩短板料传输距离和时间（清洗机不再处于拆垛-对中的正中间，往拆垛端移位）。
 
 
3、五个冲床单元：


a．滑块升起到一定高度下料冲压机械手即可起动进模 ；


b．下料冲压机械手进模、下降、皮碗刚接触产品即可上提外撤，边走边检测真空度；


c．下料冲压机械手抬起后外撤前即可发信号令上料冲压机械手进模（同步、紧跟）；


d．上料冲压机械手进到模腔中心就应吹气，边吹气边下降，紧接着上升外撤；


e．上料冲压机械手开始外撤时就可提前发信号令滑块再次起动。其中：拉延冲床的气垫闭锁功能可在滑块行程不大的冲床上简化取料动作、缩短取料时间。
 
 
4、送料冲压机械手单元、冲床间冲压机械手单元、下料冲压机械手单元：


a．应尽可能地加快工件在冲床间的搬运速度；


b．工件平移比旋转180°惯量小、速度快；特别对大件效果更为明显；


c．减少冲压机械手在工件搬运过程中姿势的变化。